Наверное моногамия появилась лишь на позднем этапе развития человечества, а до того, в Золотом веке, ячейкой общества было племя, и там ограничений для занятий сексом не было - хочется, занимайся, кто же вам запретит.
Встаёт вопрос - если это было так, как удавалось избежать близкородственного скрещивания?
А я думаю - очень просто! Люди больше полагались на свои чувства и даже не зная истории другого человека, а просто увидев его и главное понюхав интуитивно знали, не родственник ли он им. И специально не задумывались, родственник или нет, просто близкие по генетике были нормальным людям сексуально не привлекательны.